Este libro ha sido preparado pensando en condensar temas sumamente abstractos de manera sencilla que permitan apoyar el dictado de la teoría de robots. Específicamente, se explican los temas de modelamiento y control de movimiento de robots. Asimismo, el autor provee aplicaciones Matlab para un mejor entendimiento del sistema de control y movimiento del robot, a lo largo de siete capítulos detalladamente explicados con ejemplos.
Esta publicación es también el resultado de una investigación que innova cuatro aspectos de los estudios en las diferentes técnicas de control, ubicación de los centros de la masa de los eslabones y aplicaciones Matlab para definir las trayectorias del robot.
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- Contenido
- Prólogo
- Introducción
- Capítulo 1. Introducción a la teoría de robots
- Capítulo 2. Arquitectura del robot
- 2.1 Algunas definiciones importantes
- 2.2 Tipos de manipuladores por su movimiento
- Capítulo 3. Planificación de trayectorias
- 3.1 Trayectoria óptima de tiempo mínimo de tres etapas
- 3.2 Trayectoria óptima de tiempo mínimo de dos etapas
- 3.3 Trayectoria lineal en el espacio cartesiano (con evolución temporal definida)
- Capítulo 4. Cinemática de los robots
- 4.1 Coordenadas generalizadas de los robots
- 4.2 Representaciones en el espacio de la posición de los objetos
- 4.3 Transformación de coordenadas
- 4.4 Transformación homogénea de coordenadas
- 4.5 Problema cinemático directo
- 4.6 El método de Denavit-Hartenberg (D-H)
- 4.7 Cinemática de manipuladores de eslabones rígidos
- 4.8 Espacio articular versus espacio cartesiano
- 4.9 Problemas de cinemática y la cinemática inversa
- 4.10 Transformaciones diferenciales homogéneas
- 4.11 Transformación jacobiana
- 4.12 Matriz de transformación jacobiana
- 4.13 Rotaciones diferenciales
- 4.14 Cálculo de velocidades articulares desde las velocidades lineales
- 4.15 Singularidades
- Capítulo 5. Dinámica de los robots
- 5.1 Modelo de la dinámica del robot en el espacio articular
- 5.2 Método directo para el cálculo del modelo dinámico de un manipulador
- 5.3 Propiedades de la dinámica del robot en el espacio articular
- 5.4 Representación en espacio-estado
- Capítulo 6. Controladores para manipuladores de robot
- 6.1 Control PD de torque computado
- 6.2 Control PID de torque computado
- 6.3 Control PD con compensación de gravedad
- 6.4 Control articular clásico
- 6.5 Control de error filtrado basado en aproximación
- 6.6 Control adaptivo
- 6.7 Control robusto
- 6.8 Control neural-adaptivo y difuso-robusto
- Capítulo 7. Modelamiento y control de trayectorias completo en Matlab
- 7.1 Determinación del modelo cinemático
- 7.2 Determinación del modelo dinámico
- 7.3 Parámetros del robot y trayectorias óptimas
- 7.4 Simulación y control PD de torque computado
- 7.5 Excepciones del modelo
- Apéndice. Introducción al Matlab
- Bibliografía
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